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四、轉(zhuǎn)庫中庫存亞馬遜相關(guān)圖片展示

轉(zhuǎn)庫中庫存亞馬遜實(shí)施例提供了一種機(jī)械臂抓取方案的生成方法及裝置，所述方法包括：獲取待抓取物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算待抓取物體的質(zhì)心位置；根據(jù)質(zhì)心位置，按照預(yù)設(shè)規(guī)則，確定抓取點(diǎn)范圍；根據(jù)預(yù)設(shè)抓取點(diǎn)生成算法，計(jì)算抓取點(diǎn)范圍中的抓取點(diǎn)對(duì)應(yīng)的抓取方案；提取每個(gè)抓取點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)，并確定在預(yù)設(shè)坐標(biāo)方向上與機(jī)械臂末端當(dāng)前位置在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的抓取點(diǎn)，確定備選抓取方案；提取每個(gè)抓取點(diǎn)對(duì)應(yīng)的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算每個(gè)備選抓取方案對(duì)應(yīng)的軸向偏角；將最小的軸向偏角所對(duì)應(yīng)的備選抓取方案確定為目標(biāo)抓取方案?？梢詫?shí)現(xiàn)對(duì)任意姿態(tài)、任意位置物體的抓取，抓取效率及靈活性得到大幅提高。轉(zhuǎn)庫中庫存亞馬遜涉及數(shù)字管理技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種利用大數(shù)據(jù)的數(shù)字管理系統(tǒng)，數(shù)字管理系統(tǒng)包括貨品站管理中心、綜合數(shù)據(jù)管理中心和貨源站管理中心，通過雙向的智能IO?Link協(xié)議保持綜合數(shù)據(jù)管理中心與貨品站管理中心和貨源站管理中心的雙向同步連接，供貨商通過貨源站管理中心將發(fā)出貨品的品類及重量等信息發(fā)送到綜合數(shù)據(jù)管理中心進(jìn)行保存，貨品站工作人員收到貨品后可通過貨品站管理中心對(duì)收到的貨品進(jìn)行自動(dòng)比對(duì)，實(shí)現(xiàn)收發(fā)貨兩端的智能化連接，方便對(duì)貨品進(jìn)行數(shù)字化管理，能夠及時(shí)對(duì)非正常貨品狀態(tài)進(jìn)行提醒，實(shí)現(xiàn)收發(fā)貨兩端貨品的逐一對(duì)應(yīng)，防止貨不對(duì)版，通過系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)量和對(duì)比，無需人工對(duì)貨品進(jìn)行逐一核對(duì)，省時(shí)省力。

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