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四、美國亞馬遜收款方式相關(guān)圖片展示

美國亞馬遜收款方式實施例提供了一種機械臂抓取方案的生成方法及裝置，所述方法包括：獲取待抓取物體的點云數(shù)據(jù)，計算待抓取物體的質(zhì)心位置；根據(jù)質(zhì)心位置，按照預(yù)設(shè)規(guī)則，確定抓取點范圍；根據(jù)預(yù)設(shè)抓取點生成算法，計算抓取點范圍中的抓取點對應(yīng)的抓取方案；提取每個抓取點對應(yīng)的位置坐標(biāo)，并確定在預(yù)設(shè)坐標(biāo)方向上與機械臂末端當(dāng)前位置在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的抓取點，確定備選抓取方案；提取每個抓取點對應(yīng)的偏轉(zhuǎn)角，計算每個備選抓取方案對應(yīng)的軸向偏角；將最小的軸向偏角所對應(yīng)的備選抓取方案確定為目標(biāo)抓取方案。可以實現(xiàn)對任意姿態(tài)、任意位置物體的抓取，抓取效率及靈活性得到大幅提高。美國亞馬遜收款方式區(qū)塊鏈和反向拍賣的市場調(diào)控方法及系統(tǒng)，其中方法包括：在市場生命周期的每個時間段內(nèi)，根據(jù)市場監(jiān)管機構(gòu)輸入的命令激活智能合約，以進行反向拍賣；計算并確定門檻金額；在買家向智能合約支付門檻金額后，為買家賦予進入市場的權(quán)限，以使買家成為潛在買家；在賣家通過智能合約的接口給出報價后，為報價低于門檻金額的賣家賦予進入市場的權(quán)限，以使報價低于門檻金額的賣家成為潛在賣家；通過智能合約對進入市場的潛在買家和潛在賣家進行隨機匹配，以完成市場交易。不僅能夠支持買家和賣家雙方之間的交易，并且保留了底層區(qū)塊鏈的優(yōu)勢，同時為市場監(jiān)管者提供了調(diào)整市場可調(diào)節(jié)因素的接口，以促進市場的金融穩(wěn)定性。

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